__ __ _____ ____ ____ ___ ____ \ \ / / |___ / | _ \ | _ \ / _ \ | ___| \ \ /\ / / |_ \ | |_) | | |_) | | (_) | |___ \ \ V V / ___) | | __/ | _ < \__, | ___) | \_/\_/ |____/ |_| |_| \_\ /_/ |____/
CAPTCHAЭтот вопрос задается для того, чтобы выяснить, являетесь ли Вы человеком или представляете из себя автоматическую спам-рассылку.
Доступные HTML теги: <a> <em> <strong> <cite> <code> <ul> <ol> <li> <dl> <dt> <dd>Syntax highlight code surrounded by the {syntaxhighlighter SPEC}...{/syntaxhighlighter} tags, where SPEC is a Syntaxhighlighter options string or "class="OPTIONS" title="the title".
Домашняя страница:
Содержимое этого поля является приватным и не будет отображаться публично.
Отправить комментарий
Роботы очень любят взаимодействовать с окружающим миром. Настало время когда пассивное воздействие на мир своим присутствием их перестало устраивать, пора обзавестись хватающим устройством. Я надеюсь, что этот пост является первым из серии постов про разработку захвата для роботов - элемента манипулятора.Разработку захвата для роботов я решил как обычно начать с анализа имеющихся конструкций. Из множества конструкций, показанных гуглом, я отобрал пару, которая на мой взгляд сулила наименьшее количество проблем и решил попробовать их реализовать. Первая конструкцияПервая конструкция сразу пришла мне в голову, когда я задумался о том как делать манипулятор практически в том виде, в котором я нашел ее в реализации . Попытка реализации этой конструкции выявила главный недостаток: слишком сложно считать. Нет, конечно, тут одна банальная тригонометрия, но по сравнению со второй конструкцией слишком сложно. Кроме того, толкающий элемент, роль которого выполняет шток цилиндра в конструкции выше, делает весь захват слишком длинным, пришлось бы думать как его уместить в габариты робота .. абсолютно лишние проблемы.Вторая конструкцияДо второй конструкции, несмотря на то что она проще, я сам додуматься не смог О_о. Реализация конструкции хорошо видна на картинке, которую я взял у проекта . Сервопривод у меня в наличии конечно не такой пафосный, у него нет сквозного вала, но я думаю что получится сделать и с тем сервоприводом который есть в наличии.Что дальшеСейчас я нахожусь в раздумиях по поводу того, стоит ли ставить второй сервопривод, чтобы обеспечить движение второй клешни захвата, или оставить конструкцию как в оригинале?За второй привод то, что можно будет прятать клешни в корпус, ничего не будет торчать.Против: вырастет цена (в целом не то чтобы значительно), увеличится энергопотребление, увеличится вес (не уверен, что это вообще минус), второй привод займет место.Текущий прогрессНа данный момент я попробовал реализовать один вариант, рассчитать еще один и в результате выпиливать из пластика буду третий.Первый вариант: Здесь стоит отметить, что изначальная задумка была несколько иной. Конкретно в этой реализации стержень должен был толкать левую клешню, а левая клешня выступом толкала бы правую, но так не получилось сделать.В сборе с роботом: Финальная версия манипулятора должна быть утоплена внутрь корпуса робота, так чтобы можно было сложить клешни внутрь и не цеплять других роботов и препятствия.Третья версия в исполнении с одной сервой и с двумя: Слева изображена версия с двумя сервоприводами, а справа - версия с одним(слева) и зафиксированной второй клешней.Кстати это первый проект в котором я попробовал дремель. Замечу, что дремель - замечательный инструмент, нопластик лучше фрезеровать на большой скоростиесли фрезеруешь пластик, будь готов к тому, что уделаешь всю комнату стружкамиочки реально нужныперчатки тоже, и фартук не помешаетстанок с ЧПУ все равно лучше3D принтер еще лучше
Втр, 20/11/2012 - 03:56
Почти манипулятор для робота
Почти манипулятор для робота | illumium.org
Комментариев нет:
Отправить комментарий